Le Pieterpad vous mène à l'idyllique Sint-Odiliënberg, une petite ville du Limbourg au pied d'une colline. Au VIIIe siècle de notre ère, trois missionnaires anglo-saxons (Wiro, Plechelmus et Otger) fondèrent un petit monastère sur le Sint-Petrusberg, une colline du Limbourg à première vue peu importante.
Plus tard, Sint-Odiliënberg, un village idyllique sur les méandres de la Roer, est né au pied de cette colline. Le célèbre Pieterpad emmène de nombreux touristes dans cette ville. Selon la tradition, au Xe siècle, l'évêque Balderik fit élever ou canoniser les reliques de Wiro, Plechelmus et Otger.
Pas tout à fait par hasard, lors de fouilles dans l'église de Sint-Odiliënberg, une tombe relique du Xe siècle a été trouvée. Aucun vestige de l'église d'origine n'a survécu au-dessus du sol. L'église actuelle n'est que partiellement intacte selon la conception originale.
Malgré toute la splendeur de cette basilique romane, elle fut longtemps délaissée. A la fin du XIXe siècle, l'église est revalorisée, l'architecte Johan Kayser étant chargé de la restauration.
En partie sur la base des parties encore présentes, les parties manquantes ont été reconstruites dans l'église telle qu'elle est encore aujourd'hui.
