La grotte de velours est probablement née au XIe ou XIIe siècle. À la suite de l'extraction de marne par les broyeurs de blocs, un vaste labyrinthe de couloirs a été créé. La marne a été utilisée comme bloc de construction pour la construction, entre autres, du château de Valkenburg (les ruines du château) avec lequel la grotte est connecté. A l'époque de la chevalerie, les seigneurs du château cherchaient ici une issue secrète. Ces « couloirs de fuite » n'ont été redécouverts qu'en 1937.
La Grotte de Velours abrite de nombreux secrets, d'impressionnantes peintures murales, des inscriptions, des sculptures et une chapelle romantique datant de l'époque française (XVIIIe siècle). Pendant la révolution, l'église n'était plus autorisée à être utilisée, une chapelle a donc été aménagée dans la grotte. Le pasteur y célébrait la messe tous les dimanches et utilisait également la chapelle pour les baptêmes. Comme la marne ne retient pas l'eau, les gens devaient apporter leur propre eau.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, la grotte a servi d'abri. Lors de la libération de Valkenburg en septembre 1944, de violents combats eurent lieu. Environ 400 personnes se sont réfugiées dans la grotte jusqu'à leur libération par les Alliés le 17 septembre, après six jours et six nuits. Après cela, la grotte a servi pendant un certain temps d'hôpital de campagne et de point de repos pour les soldats (américains). L'influence de ceci peut encore être clairement vue dans la grotte.
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